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新教科書シリーズ
ロボティクス入門

神奈川工科大学教授 工博 高橋良彦 著
A5判/200頁/定価3240円(本体3000円+税8%)/2004年5月
ISBN978-4-7853-6111-2 (旧ISBN4-7853-6111-5) (オンデマンド方式による印刷・製本)

 本格的なロボットシステムを設計するためには多くの予備知識が必要となる.本書は,初学者でも効率よく最短コースでロボティクスの基礎を学習できるように,製作と制御の各項目を極力絞込んでエッセンスのみを詳しく説明した.
 また,安価で簡単なロボットシステムの製作例を挙げ,実際にロボットシステムの製作実習を行うことで学習内容の確認ができる.

 → 正誤表 (pdfファイル)

【目 次】

『ロボティクス入門』 カバー
1 ロボティクスの基礎の学び方
 1.1 本書の目的と特徴
 1.2 ロボティクスとは
 1.3 江戸時代のロボットと現代のロボット
 1.4 ロボットアームでの江戸時代と現代の技術の違い
 1.5 現代の技術を用いたロボットアームの制御システム
 1.6 ロボティクス学習に必要な項目
 1.7 本書の学習の進め方
 演習問題

2 制御工学の基礎
 2.1 伝達関数とブロック線図
 2.2 ラプラス変換
 2.3 制御システムの特性評価
 2.4 1次遅れ系のボード線図
 2.5 高次遅れ系のボード線図
 演習問題

3 センサーの基礎
 3.1 センサーの役割と種類
 3.2 ポテンショメータ
 3.3 ロータリーエンコーダ
 演習問題

4 オペアンプ回路の基礎
 4.1 オペアンプの原理
 4.2 電圧増幅回路
 4.3 加算回路
 4.4 減算回路
 演習問題

5 アナログ制御回路
 5.1 オペアンプを用いたフィードバック制御回路
 5.2 電力増幅回路(パワーアンプ)
 5.3 積分制御
 演習問題

6 アクチュエータの基礎
 6.1 各種アクチュエータ
 6.2 直流(DC)モータの原理
 実習

7 直流モータの基礎式とブロック線図
 7.1 直流モータの基礎式
 7.2 直流モータの伝達関数
 7.3 直流モータのブロック線図
 演習問題

8 アナログ制御システム
 8.1 アナログ制御システムの各構成要素
 8.2 アナログ制御システムの回路図とブロック線図
 8.3 アナログ制御システムの使用部品と配線図
 実習(フェーズ1)

9 コンピュータ制御の基礎
 9.1 コンピュータ制御システムの概要と構成例
 9.2 アナログ信号とディジタル信号
 9.3 A/D変換器
 9.4 D/A変換器
 演習問題

10 C言語の基礎
 10.1 C言語の基本文
 10.2 画面への文字の表示
 10.3 画面への数字の表示
 10.4 四則演算
 10.5 キーボードからの数字の入力
 10.6 選択処理
 10.7 繰り返し(反復)処理
 10.8 配列処理
 演習問題

11 C言語を用いたコンピュータ制御システム
 11.1 コンピュータ制御システムの概要と構成例
 実習(フェーズ2)

12 Java言語の基礎
 12.1 Java言語のロボット制御への利用
 12.2 Java言語のプログラム開発
 12.3 画面に文字を表示させるプログラム
 12.4 画面にウインドウを表示させるプログラム
 12.5 ウインドウ上へタイトルを表示させるプログラム
 12.6 実行画面を終了させるプログラム
 12.7 ボタンを表示させるプログラム
 演習問題

13 Java言語を用いたコンピュータ制御システム
 13.1 JNIの簡単な例題
 13.2 Java言語を用いたロボットアーム制御実習用プログラム
 実習(フェーズ3)

14 各種ロボットの紹介
 14.1 大学での実習を目的とした安価人型ロボット
 14.2 重度障害者向け食事支援ロボット
 14.3 顔型健康管理ロボット
 14.4 インターネットを利用した遠隔操作ロボット
 14.5 移乗支援ロボット
 14.6 人間を乗せて倒立制御する車椅子ロボット
 14.7 現代制御理論を応用したロボットシステム

参考書
索引



         

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